Tagliate le melanzane per il verso lungo a fette di 1,5 cm, scartando le fette troppo piccole perché non possono avvolgere le pennette. Spennellatele d'olio, disponetele su una teglia e fatele cuocere in forno a 180° finchè non saranno dorate.In una padella fate scaldare 3 cucchiai d'olio, aggiungete l'aglio e fatelo rosolare bene. Unite i cubetti di pomodoro con un poco di basilico e fate cuocere per 5 minuti. Aggiustate di sale e di pepe. Preparate anche il pesto, lavate ed asciugate il basilico ed il prezzemolo, mettetelo in un robot da cucina con i pinoli ed un pizzico di sale e fatelo frullare con l'olio restante versato a filo come per una maionese.Lessate le pennette e una volta scolate conditele con la ricotta, la mozzarella, i 2/3 del pomodoro ed il parmigiano. Confezionate i rotolini mettendo una cucchiaiata di pasta su una fetta di melanzana e arrotolatela come se fosse un cannellone. Disponete i rotolini su una teglia leggermente oleata ed infornare a 200 ° per 10 minuti. Togliete dal forno, guarnite con il pomodoro rimasto e con qualche cucchiaio di pesto, quindi servite.